基于Apollo小车平台，集成了多频多系统GNSS、战术级惯导、工业级里程计、高分辨率双目彩色相机、多线激光雷达等传感器，经过严格的硬件同步后将多源数据送入高性能中央处理器TITAN，同时接入高精度GNSS差分信息与高精度地图资源，在TITAN内部完成多源信息智能融合处理，实现自动驾驶高精度自主定位，并将该重要信息输入到环境感知与决策控制模块，最终由TITAN控制小车完成自动驾驶。

图1 自动驾驶多源信息智能融合平台

图2 GNSS/惯性/视觉/激光雷达多源融合高精度自主定位技术架构

图3 武汉大学信息学部校区自动驾驶自主定位演示