通过深入研究GNSS/惯性多源融合的理论方法，自主研发了具有工程应用价值的精密定位定姿软件系统POSMind，其核心算法采用C++类模块化编写，界面使用Qt5.9.2编写，包含工程向导、参数管理、数据解算、图形显示、报告生成、辅助工具等多个可视化模块，既可以单独处理GPS/GLO/BDS-2/BDS-3/GAL/QZSS多系统数据、也可以联合惯性数据进行融合处理。解算模式上，支持模糊度固定/浮点的精密单点定位（PPP）、差分定位（DGNSS）、松组合（LCI）、紧组合（TCI）等多种混合模式，并提供前向/后向滤波器、前向/后向RTS平滑器以及组合器，实现多种信息的最优融合，具备高精度定位定姿的能力，可广泛应用于动态载体导航、移动测绘、高铁轨道不平顺检测等领域。目前，POSMind已成功应用于我国天绘卫星的精密姿态确定、华为高精度车载导航以及南方测绘公司高铁轨道几何测量等多个工程项目中，取得了显著的经济效益。
 

图1 精密定位定姿软件系统POSMind主界面