自主研发了低成本多传感器集成模组FlexPNT，该模组在PCB板上集成了型号为UBlox-M8T的GNSS模块、型号为MPU9250的MEMS模块以及三星公司基于ARM Cortex A9四核处理器的S5P4418核心板，另外还包括4G模块、USB接口、网口、GNSS天线接口、高清显示HDMI接口等附件。在系统方面，采用PREEMPT-RT补丁对标准Linux内核进行了实时化改造，使其成为可抢占式内核，满足硬实时操作系统的要求，同时对GPIO驱动、USB驱动、串口驱动在可抢占式内核框架下进行重写，其中GPIO驱动用于接收GNSS输出的PPS秒脉冲信号进行系统时间同步，串口驱动和USB驱动用于接收多传感器数据，经过大量测试，数据同步精度可在0.5毫秒以内。在此基础上，通过USB接口连接便携式车用CAN总线解码器，同步采集车速、转向等车辆信息，最终实现GNSS、MEMS、CAN总线三类传感器的时间同步与数据采集，并在内部进行多源融合处理，实现高精度定位。目前，FlexPNT模组已应用于华为高精度车载导航项目中，取得了一定的经济效益。

图1 低成本多传感器集成模组FlexPNT

图2 武汉大学信息学部门口测试

图3 街道口高楼场景转弯测试