深入研究基于手机原始观测值的GNSS/PDR融合定位技术，自主研发了具有实用价值的大众行人手机导航定位软件Walker，其核心算法采用C/C++模块化编写，界面基于百度地图SDK和Java编程实现，包含地图导航、卫星天空图、传感器监测图、参数配置、外设挂载、定位解算、数据保存、轨迹回放等多个可视化模块，既可以直接处理Android智能终端内置的原始GNSS/MEMS传感器数据、也可以通过蓝牙外接GNSS/MEMS定位模块。解算模式上，支持单点定位（SPP）、差分定位（DGNSS）、GNSS/PDR组合定位等多种模式，实现城市复杂环境下多源信息最优融合处理，为大众行人提供连续、可靠的导航定位服务。目前，Walker已经应用于国家重点研发项目”协同精密定位技术”、“华测杯”软件设计大赛、“千寻北斗智造者大赛”等，具备一定的实用价值

图1 Walker手机应用程序界面

图2 武汉大学信息学部校区大众行人手机导航定位