本发明涉及一种模糊度固定的PPP/SINS紧组合定位定姿方法。建立了基于星间单差的PPP/SINS紧组合模型，利用惯性导航短时间内递推的高精度位置增强PPP浮点模糊度解算的精度和可靠性；将PPP无电离层组合的浮点模糊度分解成宽巷和窄巷模糊度，结合服务端生成的卫星小数偏差产品，依次固定由无几何模式求得的宽巷以及由模糊度分解求得的窄巷；其中宽巷采用取整法进行固定，窄巷采用部分模糊度固定方法进行固定，在固定过程中，分别进行严格的模糊度固定检核，以确保固定解的正确性；对固定的模糊度采取传递模式，实现浮点模糊度的最优约束，以提高模糊度固定的正确率。本发明可以明显改善PPP/SINS组合定位定姿的精度和可靠性，尤其在GNSS信号中断的情况下，可以加速PPP模糊度的重新收敛和重新固定，增强PPP/SINS组合技术在复杂环境下的可用性。